國家自然科學基金重點項目研發平臺：

    大型復雜零件機器人加工理論與技術，2016~今

項目概述：

        如何實現大型復雜零件的高效高精加工是我國制造業面臨的嚴峻挑戰。本項目針對多軸數控加工存在成本高、柔性差、配置復雜等缺點，將數控技術和機器人技術相結合，以航空結構件銑削加工為對象，開展融合工藝知識模型與力覺、3D視覺多傳感信息的機器人智能銑削理論與裝備技術研究、開發與應用。研究內容包括機器人銑削過程的動力學建模與分析、基于動力學模型的工藝參數優化、機器人運動規劃、精度補償與控制等，旨在揭示機器人裝備執行響應與工藝過程間的動態交互規律，形成高性能復雜零件機器人智能銑削的新原理和新技術，構建具有關鍵技術突破的機器人智能銑裝備原型樣機和軟件系統，實現航空、航天、航海等高端制造領域典型零件的機器人智能銑削加工。

    相比與機床加工，機器人銑削具備活動范圍空間大、高自由度、價格低、集成度高等優點。適用于大尺寸、軟質材料的銑削加工，且易于實現銑削加工與在線測量的系統集成。

研發方向：

        機器人銑削工藝參數優化

    機器人銑削精度補償技術

    機器人精度標定技術

    機器人非接觸式測量技術

    機器人銑削在線測量及加工一體化

系統構成：

          工業機器人：六軸工業機器人、機器人線性導軌

    銑削系統：銑削主軸、工件變位機、機器人對刀儀

    測量系統：六維激光跟蹤儀、六維激光掃描儀

應用領域：

          基于機器人銑削技術研發平臺，研制開發機器人智能銑削裝備，用于航空，航天，航海領域的大型結構件機器人銑削加工、在線測量，為航空，航天，航海領域高端制造企業提供機器人智能銑削工藝相關的技術支持、技術服務和成套裝備。

    目前，無錫黎曼機器人科技有限公司團隊已開發出大型飛機蒙皮在線測量與機器人智能銑削裝備，用于國內XXX型軍用飛機蒙皮的在線測量與機器人智能銑削加工。